焊接機器人按照焊接工藝分可以分爲哪幾類？

按照機器人作業中所採用的焊接方法，可将焊接機器人分爲點焊機器人、弧焊機器人、攪拌摩擦焊機器人、激光焊接機器人等類型。

(1)點焊機器人具有有效載荷大、工作空間大的特點，配備有專用的點焊槍，並(bìng)能實現靈活準確的運動，以适應點焊作業的要求，其最典型的應用是用於(yú)汽車車身的自動裝配生産線。

(2)弧焊機器人因弧焊的連續作業要求，需實現連續軌迹控制，也可利用插補(bǔ)功能根據示教點(diǎn)生成連續焊接軌迹，弧焊機器人除機器人本體、示教器與控制櫃之外，還包括焊槍、自動送絲機構、焊接電源、保護氣體相關部件等，根據熔化極焊接與熔化極焊接的區别，其送絲機構在安裝位置和結構設計上也有不同的要求。

(3)攪拌摩擦焊接機器人因其焊接過程中産生的振動、對焊縫施加的壓力、攪拌主軸尺寸、垂向和側(cè)向的軌迹偏轉等原因對機器人提供的正壓力、扭矩，以及機器人的力覺傳感能力、軌迹控制能力等都提出瞭(le)較高的要求。

(4)激光焊機器人除瞭(le)較高的精度要求外，還常通過與線性軸、旋轉台或其他機器人協作的方式，以實現複雜曲線焊縫(fèng)或大型焊件的靈活焊接。